代码维护：代码维护

代码维护

• 清晰的逻辑结构、好的注释一直都极为重要；代码自上而下的写法有助于后期的维护

目标问题

这是需要修改的bug,修改好了bug16却引出了bug31，原因有二：

• 产品太久，后面接手的人员没有获得产品的详细功能需求；
• 程序结构不清晰，多人接手很多代码由下往上写，几个相关的功能定义了太多各自独立的私有变量。

相关代码

• 这是处理Encoder的code段，Encoder可以通过上位机Editor设置好几种工作模式，比如有CC maping、Relative等；
• 这两种模式都使用了加速度变量，但是EncAcc变量不适用于后面处理Rel
  ative 的，注释掉的Relative有三种情况，如有一个统一全局标志变量，处理Relative部分的代码就能用不用注释掉重写，那么在维护代码的时候只要修改全局标志的值就可以了；
• 这也是多个人接手程序结构不清晰的结果。